八小時以后,睡了一覺精神抖擻的王一男把所有人都召集起來,準備開工了。
當然116所的那幾個ada攻城獅望著王一男的目光,跟望著五行山底下的妖怪,那是完全沒有兩樣。
行家一伸手,就知有沒有,之前他們對王一男這個boss,說實話是有點不怎么服氣,整天在公司晃來晃去,吹牛打屁的,好像啥都不干的樣子。理論方面,李文靜是一個妖孽,連大佬們都服她,這個沒話說,但是王一男,哼哼,寫過ada么,這可是軍標,軍標啊。
貌似王一男連研究生都不是,就一個普普通通的本科畢業生,還是物理系的。你說你一物理系的本科,老老實實弄你的固體物理得了,跑到我們家自留地里充大只,幾個意思啊。
他們仔細看了王一男三天的成果,有c++的代碼,也有ada的模塊。c++不說了,之前就知道王一男c/c++厲害,哥德爾系統大部分代碼都是他寫的。不過這么兩天就能讓整個流程跑起來,很不容易,雖說王一男之前解說整個方案的時候,看起來很簡單。
就是ada到再到dragonegg最后是llvm的ir,但是每一步都有一些特別的地方,比如說116所使用的ada擴展啊,g的運行環境啊,dragonegg就更扯了,116所的攻城獅這兩天專門去看了這個項目,結果發現已經停滯兩年了!代碼庫里面最新的代碼居然編譯不過。
原來發起的那幫人貌似都干別的去了。。。
王一男居然修改了所有的編譯錯誤不算,還補上了所缺少的所有模塊代碼,他修正的dragonegg版本支持了最新的g和llvm版本。
原來以為這幾天王一男弄好這些已經很不容易了。
打開ada的目錄,看到密密麻麻的doc和samples的時候,116所的攻城獅直接崩潰了。原來將飛控系統的ada程序編譯成llvm的ir代碼只是熱身而已,王一男將整個飛控系統的框架全部搭建好了,輸入是飛行高度,速度等等飛行包線里面的各個點。形式化的是各個操縱面的狀態,包括發動機的輸出范圍,輸出就是實際獲得的各種真實或者模擬數據。
也就是說,王一男實際上已經完成了一個獨立的迭代系統,可以直接使用給哥德爾系統進行訓練!
當然,這個系統跟實際的系統比較起來,做了大量的簡化,比如說,原來發動機的推力曲線是一個復雜分階段不規則的曲線,王一男直接用一個線性的輸出代替了。
實際系統中雙垂尾是可以差動的,也就是各有自己的偏轉角度,為了簡化問題,王一男直接設定為隨動,也就是同步偏轉。
不過用數學的術語來說,王一男的簡化系統和實際系統之間,是拓撲等價的,換句話來說,王一男已經完成了95%的工作,剩下的事情從時間上來說會耗費更多,但是從難度上來說,最困難的部分已經全部被王一男完成了。
剩下的都是力氣活了。
趙天成和李飛對于這個妖孽的老大已經習慣了,可116的那些攻城獅哪見過這個呀。厚厚的眼鏡片下面,都是小星星,甚至還有一個哥們,拿著打印的幾頁程序,一定要王一男簽名。
說是以程序下酒的話,這兩頁ada代碼,至少要配兩瓶老茅才行。
王一男很快就把剩下的工作分派下去,這回不用他再動手了,116所的攻城獅還有趙天成他們都搶著活干,用趙天成的話來說,
”這回要是再讓老板出手,我們都可以一頭撞死了“
很快,一周之后,所有需要補充和完善的代碼就完成了,王一男他們用比較典型的模擬數據進行了神經網絡的預學習,實際上就是相當于測試,找到代碼中隱藏的問題并改正。
感謝dod(米國國防部)設計的ada語言在第一天就把穩定性放在最重要的位置,
感謝llvm提供了如此優秀的基礎架構和ir,使得哥德爾能理解ada語言。實際上llvm我們每個人幾乎都會用到,因為水果機ios和macos都是利用llvm架構起來的。
當然最感謝的還是王一男的天才架構能力,三天時間弄出來的牛x玩意。
這么龐大和復雜的系統,經過一周的迭代和回歸之后,居然修正了絕大多數嚴重的bug,剩下的,只是一些格式錯誤和警告信息之類的bug,王一男決定無視。
周末,最后一組測試用例順利運行完成。王一男在公司大聲宣布。
”一切就緒,哥德爾系統可以開始學習飛行了!”
“明天放假,大家該玩玩,該睡睡”,
“下周一接著干”
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