?有一位老婦人向戴至德遞交申述狀，戴至德正要下筆批示，老婦人突然問左右的人，“這個人是劉仆射還是戴仆射”，別人告訴她這位是戴仆射，老婦人竟然說道，
“這是個不管事的仆射，叫他把申述狀還給我”，戴至德不以為忤，讓人把申述狀還給了老婦人。∮，
戴至德任職期間，沒有象劉仁軌那樣驚人的業績，也不善言辭，但他死后，唐高宗極為痛惜，“自從我失去了戴至德，再也聽不到很多意見了，
他活著的時候，我有做得不對的地方，從來不肯放過”，唐高宗把戴至德以前的奏章都拿出來，竟然裝了滿滿的一匣子，皇帝邊看邊流淚，大家這才明白戴至德的為人處世。
儀鳳二年(公元677年)，吐蕃入寇，劉仁軌被任命為洮河道行軍鎮守大使，防備吐蕃的進犯。
他多次向唐高宗上書，提出備戰方略，都被李敬玄借故壓制，劉仁軌怒火中燒，決定讓李敬玄栽個大跟斗。
官場爭斗，陰謀詭計，劉仁軌爛熟于胸，相比之下，稍嫌質樸的李敬玄根本不是他的對手。
劉仁軌知道李敬玄是個文人，不善戰陣，偏要推薦李敬玄來接替自己，李敬玄頗有自知之明，極力推辭這個重任，唐高宗竟然說道，
“如果劉仁軌要我去帶兵，我也得去，他要你去，你怎能推辭”，李敬玄啞巴吃黃連，有苦說不出。只得硬著頭皮前往，接替劉仁軌擔任洮河道大總管兼安撫大使。兼任檢校鄯州都督
。儀鳳三年(公元678年)，唐軍與吐蕃展開會戰。李敬玄坐失不救，唐軍折損過半，黑齒常之在戰斗中脫穎而出，一路升遷，后來威震朔方，
成為大唐的燕國公，反映了劉仁軌的識人之明，但是，劉仁軌與李敬玄的意氣之爭。葬送了多少唐軍將士，正是“可憐無定河邊骨，猶是春閨夢里人”。
雖然劉仁軌薦人不當，卻并沒影響到唐高宗對他的信任，劉仁軌在朝堂之上左右逢源，一如既往。
永隆二年（公元681年），他兼任太子太傅。《朝野僉載》上有這樣的記載，少府監裴匪舒建議皇家賣掉馬糞，每年可獲利二十萬貫。唐高宗征求劉仁軌的意見，
劉仁軌認為不能給后人留下大唐皇家唯利是圖的印象，這件穩賺不賠的事情就此
作罷。《資治通鑒》上記載，裴匪舒為唐高宗建造了一座精致的鏡殿。落成之日，唐高宗邀請劉仁軌一同前去觀看。劉仁軌一見之下，急忙下殿。唐高宗心中疑惑，趕緊追問原因。劉仁軌回答道，
“天無二日。國無二君，剛才從鏡子里看見了幾個天子，實在是不祥之兆”，他的危言聳聽馬上唬住了唐高宗，皇帝立即叫人把四周的鏡子統統剔掉。
劉仁軌在官場打滾了一輩子，心中起了激流勇退的念頭，他以年紀老邁為由頭，要求退休回家，皇帝依依不舍，
讓他以太子太傅的身份繼續發揮余熱。弘道元年(公元683年)，唐高宗駕崩，
多年來一直代唐高宗處理政事的皇后武則天抓住機會，走上了親政的舞臺，劉仁軌再度出任尚書左仆射、同中書門下三品，負責留守長安。
他以年老體衰向武則天請辭，并以漢朝呂后家族灰飛煙滅的事實，規勸武則天不要重蹈覆轍，武則天派武承嗣去安撫他，將他進封為郡公。劉仁軌無力回天，卻知道趨勢避禍，不久就讓武則天對他徹底放了心。
宰相裴炎奉勸武則天歸政于李家，被武則天以謀反罪名下獄。為了試探劉仁軌的態度，武則天派姜嗣宗從洛陽來到了長安。
劉仁軌很快弄清了事情的來龍去脈，卻聽到姜嗣宗自我吹噓道，“我早就察覺到裴炎行動有異了”，劉仁軌問道，“你真的早就知道”，
姜嗣宗爽快回應，“當然了”，劉仁軌就讓他給武則天捎去一份奏章，武則天看到奏章后，馬上將姜嗣宗絞死，原來劉仁軌在奏章上寫的是，
“姜嗣宗早就知道裴炎要謀反，卻未曾告發”，一條性命就這樣為劉仁軌洗脫了猜疑。
垂拱元年(公元685年)，武則天啟用新的官制，
劉仁軌被任命為文昌左相、同鳳閣鸞臺三品。公元685年3月2日，劉仁軌因病去世，享年八十四歲。
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