接下來的舞臺再次交給了方舟，方舟從建立整個無人機運動學模型開始講起，用多個傳感器對無人機當前所處狀態，即位置、速度和姿態進行濾波求解。
以超聲波傳感器對障礙物的相對位置、速度、大小和形狀進行感知，這里其中的一部分算法借用了給魏萊設計的定位模型算法，因為采用了比光敏電阻更為靈敏和快速的超聲波傳感器，所以感知距離進一步加大，感知速度也進一步加快。
最后便是高速運動下的避障姿態匹配模型，即以最小的動作得到最大的躲避成功率。
毫秒級別的識別速度，加上線性輸出的馬達功率，將整個無人機的飛行控制系統做到了武林高手的身法級走位。
要不是這款無人機的價格略低，馬達功率和電池輸出不夠，整個無人機在空中做一套戰斗機的眼鏡蛇機動，也不是什么太大的問題。
整套模型講述下來，時間很快超過了答辯要求的十五分鐘，主持人想起身宣布答辯時間已過，但被漢東大學本校的教授以手勢壓下。
這么多大佬都聽的津津有味，答辯規則還有個毛線用處。
用最好的狀態講完之后，方舟整個人有些口干舌燥，忍不住舔了舔干涸的嘴唇，想找瓶水喝，但是入眼所見都是主辦方給各位老教授準備的茶葉水，有專人負責不斷添水，所以此時還冒著熱氣。
汜減zcwx.*汜。可能是中午吃完之后等待的太久又沒有補水，方舟此時的嗓子稍微有點干澀。
方舟自然知道此時正處于答辯環節，想著還是等答辯完再去喝水好了。
此時兩瓶礦泉水從一前一后遞了過來，前方是大匠無人機的王正平遞過來主辦方發的水，后方則是魏萊從講臺邊遞過來一瓶水。
方舟愣了一下，見其他評委都不太介意自己答辯途中喝水，于是接過魏萊的水，對著身前的王正平微笑說了聲“謝謝。”
自古攻城為下，攻心為上。雖然沒有收下自己遞過來的水，但是已經成功建立了對方的好感，這一遞水的動作對于王正平來說，不虧。
稍微喝了一口，潤了潤喉嚨，便將水放回了講臺上，此時評委們的提問也正式開始。
為首的于教授看了一眼旁邊遞水歸來的王正平，主動開口問道：“目前行業里普遍以灰度圖像為識別障礙物的核心算法，在你的描述中，并沒有提到這一算法，我想知道你們的模型是如何對障礙物進行識別的？”
“升維！”方舟用堅定的語氣吐出了兩個另所有評委眼前一亮的字眼。
“傳統的灰度識別，實際上是利用攝像頭或傳感器拍攝的一幀幀圖像灰度轉換后得到的靜態距離數據，我們組使用光線傳感器替換原本攝像頭的功能，將測得的障礙物光線強度加以時間維度，以光線變化，模擬物體在一段時間內的距離和姿態變化，在三維模型中標定，與已知的無人機運動模型耦合...”
這種別出一格的思路，于宏達聽完之后，連說了三聲好，好，好。
還未等其他人打分，自己先一步在紙上打出了全部滿分的成績，充分表現了自己的滿意程度，將打分表交給主持人過后，便將身子靠在桌子上，滿臉欣慰的聽著方舟接受其他評委的提問。
其他來自國內各大高校的老師也在自己感興趣的地方提出了幾個疑問，除了帝都航空航天大學飛行控制實驗室的教授問的比較有深度以外，其他教授的問題方舟幾句話就解決了。
牺如 kanzongyi.cc 牺如。有了于教授的帶頭，負責答辯的評委老師們在方舟答辯之際，不約而同的在打分表上填上最高分，交給了主持人。
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